低空应急救援无人机任务规划决策平台
围绕“多救援点、复杂空域、电量约束、风险规避”的真实任务需求，比较不同算法在任务排序、航迹搜索和执行效率上的差异。
任务级规划
航迹级搜索
电量 / 载重约束
多算法对比
低空应急任务地图
基地
救援点
禁飞/障碍
高风险区
规划航迹
点击地图可编辑任务环境
选择左侧编辑模式后，在地图上添加救援点、禁飞区或风险区；点击“生成任务方案”查看多无人机任务规划结果。
一、任务场景
洪涝孤岛救援
城市医疗投送
电力巡检抢修
清空重建
场景会自动生成基地、救援点、禁飞区和高风险区域。
二、地图编辑
基地
救援点
禁飞区
风险区
擦除
随机扰动
三、算法与约束
航迹搜索算法
A*：距离与目标方向均衡
Dijkstra：完整搜索，稳健但较慢
Weighted A*：更快靠近目标
任务分配策略
综合权衡：距离 + 风险 + 紧急度
紧急优先：先服务高紧急救援点
最近优先：优先降低飞行距离
风险规避权重
4
单机电量上限
76
单机载重上限
9
生成任务方案
动态执行
算法对比
重置显示
四、任务结果
完成救援点
0/0
紧急度收益
0
分
总航程
0
格
估计能耗
0
单位
风险穿越
0
格
规划耗时
0
ms
尚未生成方案。
五、执行序列
六、算法对比
点击“算法对比”后，将比较 A*、Dijkstra、Weighted A* 与不同任务策略的表现。
决策逻辑：先将低空环境栅格化，再基于航迹搜索算法计算任意两点之间的可行路径，最后根据任务策略、电量上限和载重上限组织多架无人机执行救援任务。平台关注的是“任务是否可执行、先服务谁、走哪条路、代价是多少”。
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