🟩 普通区
🟥 禁飞区 (障碍)
🟦 禁声区 (高代价)
🔴 S 起点
🟢 E 终点
🟡 规划路径
🎯 操作说明
1. 选择下方模式，在地图上点击设置 起点(S) / 终点(E)
2. 绘制 禁飞区 (红色) 和 禁声区 (蓝色)
3. 点击 🔄 生成噪声 → 🚀 运行Bi-A*
4. 算法将优先穿越 高背景噪声 区域以掩盖旋翼噪音。
1. 选择下方模式，在地图上点击设置 起点(S) / 终点(E)
2. 绘制 禁飞区 (红色) 和 禁声区 (蓝色)
3. 点击 🔄 生成噪声 → 🚀 运行Bi-A*
4. 算法将优先穿越 高背景噪声 区域以掩盖旋翼噪音。
低噪声 (安静)
中噪声
高噪声 (优选)
禁声区 (惩罚)
禁飞区 (不可行)
当前: 选择起点
路径长度: --
噪声暴露: --
搜索节点: --
耗时: -- ms
💡 代价函数 = 路径长度 + λ·(100 - 噪声值) → 偏好高噪声区