相邻阵元时延 μs
估计声源方向°
波束输出强度 dB
主瓣宽度°
声波到达阵列：路程不同，时间不同黄：声源 蓝：水听器 青：波前
阵列“听力方向图”虚线：声源方向
延时补偿前后：各阵元信号能否对齐？
路程差时延估计相干叠加
核心原理斜着到达的声波会先后经过各个水听器。相邻阵元时延为：
Δt = d sinθ / c
波束形成器按目标方向补偿时延，再把各通道相加。方向正确时波形对齐，信号增强；方向错误时相互抵消。
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其他条件不变，增加水听器数量通常会发生什么？
斜着到达的声波会先后经过各个水听器。相邻阵元时延为：
波束形成器按目标方向补偿时延，再把各通道相加。方向正确时波形对齐，信号增强；方向错误时相互抵消。